起初的刺绣都是用于图腾文化，还有祭礼仪式的服装图纹，后来渐渐变成了装饰艺术。
在《尚书》中记载，4000多年前的周朝就了专门刺绣的官职，已经有了规定‘衣画而裳绣’，再每一种形制的汉服上刺绣各种规定的图案。
后来秦朝时刺绣有了朱砂染丝，刺绣再次从原本的单色图案，变得多色画，也有了最初的彩色刺绣雏形，而且那时就采用了先画都绣，绣画合一的填色技巧。
现代刺绣在美术史上都是站有一项特殊席位。
关于刺绣的记载传说有很多，其中以三国时期孙权命妻子绣《山川地势图》，唐朝卢眉娘在绢布上绣《法华经》闻名于世。
刺绣作为跟汉服同生的文化，自然也跟华夏文明息息相关，刺绣的每一种图样，都是十分严谨的几何图形，运用草木，鸟兽，龙纹，兽纹等等带有寓意的图案，在写实的手法上融合了传统写意之美，增添了一种神秘和仙气。
目前国内出土最早的刺绣品，是春秋战国时期楚墓冢的两件，那时候就的刺绣技术就已经比现在不弱了，配色清雅，线条流畅，而汉代作为文化一个高峰时期，更多的出土刺绣文物都在敦煌石窟。。
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